신라 문무왕 13년(673)에 창건되었습니다.

의상(義湘)스님이 문도들을 이끌고 만장봉 동쪽 기슭에 왔다가 그 산세의 빼어남에 감탄하여 현재의 위치에 창건하게 하고 옥천암(玉泉庵)이라 하였다고 합니다.

그 뒤 고려 명종 때에는 근처 영국사(寧國寺)의 부속암자가 되었습니다.

조선 태조 7년(1398) 함흥으로 갔다가 돌아오던 태조가 옛날 이곳에서 기도하던 기억을 상기하고 절을 중창하였으며, 천축사(天竺寺) 현판을 하사하였습니다.

절 이름을 천축사라고 한 것은 고려 때 호승(胡僧) 지공화상이 공민왕의 왕사였던 나옹화상에게 이곳의 경관이 인도 천축국의 영축산과 비슷하다고 한데서 유래된 것으로 전해집니다.

성종 5년(1474) 어명으로 중창되었고, 명종 때에는 문정왕후가 화류용상(樺榴龍床)을 헌납하여 불좌를 만들었다고 합니다. 순조 12년(1812) 이후 영험 있는 기도 도량으로 여러 차례 중창되었는데 현재의 당우는 1959년에 중수한 것입니다.

현존하는 건물로는 대웅전을 비롯하여 원통전 · 독성각 · 산신각 · 요사 등이 있고, 참선도량 무문관이 있습니다. 무문관은 불교 선수행의 현근대적 역사에 기록될 근대 선수행의 얼이 숨어 있는 기념비적인 수행처입니다.

천축사는 역사적 기록과 현대의 불교계에 큰 위치를 차지하고 있으며 부처님의 진신사리가 모셔진 적멸보궁으로, 보존되고 개발되어야 할 전통사찰이자 천 년 고찰입니다.